Vitamix破壁机不工作川崎机器人的基本操作教程

　　一、坐标系中的手动操作 　　(1)连接电源和气源(主电源、变压器箱电源、控制器电源和机器人气泵)。 　　[2][A]+[运行]右上角的[运行]灯亮起。按【暂停】、【运行】-->【按住】灯点亮。 　　(3 维他美仕沙冰机不通电 )[ A]+[马达开启]右上角的[马达]灯亮起。 　　⑶手动速度选择:按【手动速度】选择2或3(1-2-3-4-5-1速度循环切换)。 　　5]坐标系选择:关节)/坐标/基础)/坐标/刀具坐标可以循环切换。首先，选择关节坐标(也称为轴坐标)。 　　[6]握住拉杆:轻轻握住拉杆，听到“咔哒”一声，表示拉杆握持成功。 　　⑵机器人移动:按下X-/X+，Y-/Y+，Z-/Z+，RX-/RX+，RY-/RY+，RZ-/RZ+，机器人会分别移动各个轴； 　　⑻将坐标系转换为参考坐标(基准)和刀具坐标(刀具)，然后分别执行上述⑻操作，同时记录操作状态。 　　记录表格: 　　教导和复制两三个位置 　　(1)启动和教学准备(见各坐标系手动操作)。 　　(2)[A]+[程序]，输入文件名，例如:3151。 　　⑵示教一个点，按[记录]键，记录位置1，然后记录位置2和位置3。 　　⑶将示教开关设置为【重复】。注:在控制器和示教装置上设置[重复]。 　　5]繁衍后代。运行[a]+[挂载]，[a]+[运行]，[a]+[循环启动](通过指示灯判断)。 　　[6]操作方式:连续步进/单步，连续再现/再现一次。 　　(7)当再现完成时，按下[暂停]或“紧急停止”按钮或切换到示教。 　　三个。在再现模式下执行动作命令。 　　机器人可以完成各种单独的动作。在软键盘输入屏幕上输入各种命令。在命令前加上“DO”命令标志，按软键盘[ENTER]键(见下图)执行命令。以下是一些常见的动作命令: 　　①对齐命令-对齐 　　(1)点击再现模式，电机启动运行。 　　(2)[菜单]-[键盘] 　　(3)>做对准按回车 　　(4)返回教学模式，准备下一步操作。 　　提示:输入命令历史[CTRL+L]键进行切换。 　　②存储P1点的当前位置-此处。 　　(1)打开文件。 　　(2)[菜单]-[键盘] 　　⑶>输入HEREP1，将显示x、y、z、o、a、t轴的坐标位置值。提示:改变？(请按回车键放弃) 　　再次输入，即当前位置被保存到P1位置，而P1可以在程序中直接使用。 　　③修改P1点的位置数据。 　　如果你想修改某一点(如P1)的位置数据，就在上述数据显示后(是否有提示:修改？(请按回车键放弃))直接输入所有数据即可，其中X、Y、Z轴是以mm为单位的坐标值，O、A、T代表三个旋转坐标角度。 　　④移动到设定的p1点，移动到保存的p1点，在再现模式下执行“Do 维他美仕料理机无反应 lmove p1”，机器人将移动到P1点。 　　⑤机器人原点设置 　　机器人可以设定两个原点，HOME和HOME2。设置原点的命令有:SETHOME，HERE和SET2HOME，HERE。手动将机器人运行到标准位置，然后执行上述命令。 　　⑥机器人返回原位命令-原位/原位2 　　在程序执行过程中或程序执行到一定阶段后，机器人通常需要停在原点位置等待下一个命令。在程序中，只需编写命令“HOME”或“HOME2”即可。如果它单独执行返回原点的功能，只需在HOME或HOME2前加上“DO”即可。注意，单个命令的执行处于“再现”模式。 　　原点可以修改，一般用来稍微调整位置。当设置原点位置时，当提示“改变？”，直接输入新的位置数据。 　　⑦机器人单一动作指令图 　　从当前位置开始，机器人在X、Y和Z方向移动指定的距离。可以使用DRAW命令，该命令在基准坐标中沿直线移动。 　　比如画100，-110，200。 　　表示从当前位置开始，X轴方向向前100mm，Y轴方向向后110mm，Z轴方向向上200mm。 　　如果y轴保持不变，上述命令可以缩写为: 　　一定要抽100，200。 　　第四，编程是一门语言 　　(1)命令执行 　　(1)在再现模式下，进入[Menu]-[Keyboard]，输入“here p1”，按两次enter键，记录p1的当前位置。 　　⑵输入“DO draw 100”按回车键，机器人夹具在X轴上移动100mm输入“DO draw，100维他美仕料理机不工作”回车，机器人夹具在Y轴上移动100mm输入“DO draw -100”按回车键，机器人夹具向X轴反方向移动100mm输入“DO draw，-100”并按回车键，机器人夹具将在Y轴上反向移动100mm。 　　⑵每次执行“DO draw xxx”命令(xxx为移动距离)后，执行“here px”命令(X为2、3、4，p2、p3、p4为三个位置坐标)，可以记录另外三个点。这样，p1、p2、p3、p4这四个点就形成了一个正方形的四个顶点，也可以是一个圆上等分的四个点(见后面圆轨迹的编程)。 　　⑵用AS语言编程——再现方形轨道 　　(1)启动和教学准备(见各坐标系手动操作)。 　　(2)[A]+[程序]，输入文件名，例如:2015112。 　　⑵按[I]键并选择[作为语言教学屏幕]。 　　(4)按下[动作助手]并选择[移动]或[移动]。 　　注:JMOVE:关节插值移动，两点间移动时间最短。 　　l:线性插值LMOVE，两点间的移动距离最短。 　　⑸按[文本输入]，输入P1，并按两次“↙”键。 　　[6]重复[2]和[2]，分别输入P2、P3和P4。 　　在执行再现操作之前，将示教开关转到再现位置(在控制器和示教装置上)。 　　(注意:如果液晶屏右上角的三个灯不亮，需要+打开或+运行或+循环启动)。 　　⑶作为语言编程——圆形轨迹的再现 　　在上述正方形轨迹再现操作中，将[JMOVE]或[LMOVE]的第一项和第三项(共4项)改为C1MOVE；第二项和第四项改为C2MOVE，这样可以重现圆形轨迹。 　　动词(动词的缩写)信息显示 　　在LCD屏幕的下部区域(区域C)有两个显示区域:显示区域1和显示区域2。每个展区都可以展示工业机器人的各种信息。 　　操作: 　　(1)用手指点击LCD的C区，在弹出的窗口中选择[显示1]设置要显示的内容:位置信息。 　　⑵用手指点击LCD的C区，在弹出的窗口中选择[显示2]设置要显示的内容:电机电流。 　　练习显示其他信息:如CPU温度、编码器原始数据、错误历史等。 　　第六维他美仕料理机维修，机器人可以通过修改坐标来画圆。 　　前面我们可以通过圆弧命令(C1MOVE和C2MOVE)让机器人画出封闭的圆弧轨迹。为了实现机器人画圆，需要精确定义四个圆弧坐标的位置。上述“此处”和“绘制”命令可用于校正每个点的位置。这里以命令“HERE”修改各个位置数据为例完成机器人画圆。 　　打开之前编辑的圆弧运动文件，修改每个点的位置信息。 　　操作: 　　(1)按[步骤]，输入要修改的步骤号(行号)，然后按enter。 　　(2)[显示1]或[显示2]显示并记录位置信息。 　　(3)[菜单]-[键盘] 　　(4)在这里输入P1，会显示x，y，z，o，a，t的坐标值。 　　提示:改？(请按回车键放弃) 　　如果不改，按回车键。 　　如果改变，为每个轴输入一个值(见下图)。 　　⑸手动运行机器人到P1点(修改数据)。 　　[6]>在此输入P2修改XY坐标，其余不变，例如输入200和-1390。 　　(7)>在这里输入P3，修改XY坐标，输入-0，-1590其余不变。 　　⑻在这里输入P4，修改XY坐标，输入-200，-1390其余保持不变。 　　这样，修改位置数据后的四个点P1、P2、P3和P4将在一个半径为200mm的圆上，机器人可以通过复制来画圆。