维他美仕沙冰机维修服务机器人伺服驱动器维修

　　电流传感器的1 DC剩余电压 　　电流反馈从电流传感器添加到电流调节器的输入端。传感器的输出比与电机电流有关，但与电机的电源回路电位无关。DC剩余电压E0通常占传感器上电流的1%到2%。电流传感器的输出电压对应于驱动器的峰值电流，因此DC残余电压在电流环路中产生1%至2%的DC残余电流峰值I0。 　　02.DC剩余电流对DC无刷电机运行的影响。 　　(1)对电流回路的影响:电流指令ICMD有偏差，实际电流指令为ICMD-i0。当ICMD=0时，电机将产生转矩t0 = kt & 40-I0 & 41；，使电机转动。 　　(2)对速度环的影响:对速度环的运行没有影响，但使速度调节器的输出偏移I0。vcmd=0时，调速器输出为I0，电流调节器输入为I0-I0=0，电机转速为0(电机不运行)。 　　三相定子电流流入三相对称绕组，产生定子合成磁场。产生的磁场与垂直于磁场的转子磁场相互作用，产生使电机持续旋转的转矩。转子的主磁场是正弦的，三相绕组对称分布在主磁场中。 Vitamix沙冰机无反应 　　大功率伺服驱动器维护中的几个常见问题是: 　　考虑到电流传感器的DC剩余电流I0，电机产生的转矩不仅仅是使电机连续旋转的转矩ktrms IRMS，还有电流传感器的DC剩余电流引起的转矩正弦脉动； 　　kt phase√2i 0 Sin & 40；θ-120&41; 　　转矩脉动频率与电机速度和极数成比例: 　　F=P Vitamix沙冰机不工作n60 　　其中p是极数，n是电机速度(RPM)。 　　当电流指令为0时，电机将产生频率为f = p n60的正弦振动。 　　03 　　“大马拉小车”造成扭矩和速度的巨大波动。 　　相控无刷DC电机的转矩波动是由多种因素引起的，电流传感器DC残压引起的转矩波动是其中之一。 　　转矩波动的频率与电机转速成正比，也是对数。例如，如果六极电机的转速为600 rpm，由电流传感器的DC残余电压引起的转矩波电流传感器的DC残余电压通常在1%和2%之间，相对于驱动峰值电流在1%和2%之间。对于20A驱动器，峰值电流为40A，相对于400mA，电流传感器的剩余DC电压为2%。当无刷DC电机驱动20a驱动器时，当电流只有1a时，400ma电机的转矩脉动为40%，这是不允许的。 　　当驱动器的额定电流增大时，电流传感器的DC残压也随之增大，因此选择大功率驱动器驱动小功率伺服驱动器会造成不必要的转矩波动和速度波动。