维他美仕沙冰机常见问题[ABB机器人维修,发那科机

　　在工业机器人和机床的应用中，可能涉及到在特定空间内精确协调多个轴的运动，以完成手头的任务。一般一个机器人有六个轴，必须协调有序。如果机器人有时沿着轨道移动，它将有七个轴。 　　在数控加工中，5轴协调是非常常见的，但有些应用程序会使用多达12轴，其中刀具和工件在特定的空间相对移动。每个轴包含一个伺服驱动器和一个电机。有时，齿轮箱安装在电机和轴接头或末端执行器之间。然后，系统通过工业以太网互连，通常使用线路拓扑，如图1所示。电机将所需的空间轨迹转换为每个伺服轴的单一位置参考，然后在网络上循环传输。 　　控制周期 　　这些应用以指定的周期时间运行，该周期时间通常等于或数倍于底层伺服电机驱动器的基本控制/脉宽调制(PWM)开关周期。在图2所示的环境中，端到端网络传输延迟是一个重要的参数。在每个周期中，电机控制器必须向图1中的每个节点发送新的位置参考和其他相关信息。然后，应该为PWM周期中的每个节点预留足够的时间，以便用新的位置参考和任何新的传感器数据来更新伺服控制算法计算。然后，每个节点根据工业以太网协议，通过分布式时钟机制将更新后的PWM矢量同时应用于伺服驱动器。根据具体的控制结构，一些控制回路算法可以在PLC中实现。更新网络上的任何相关传感器信息将需要足够的时间。 　　数据传输延迟 　　假设网络上唯一的流量是机床控制器和伺服节点之间的周期性数据流，则网络延迟(TNW)由网络跳至最维他美仕沙冰机维修电话远节点的次数、网络数据速率和每个节点遭受的延迟来确定。在使用机器人和机床时，线路引起的信号传输延迟可以忽略，因为电缆长度一般较短。主要延迟是带宽延迟；即向线路传输数据所需的时间。最小的以太网帧(一般适用于机床和机器人控制)带宽延迟为100 Mbps，比特率为1 Gbps，如图3所示。这等于数据包大小/数据速率。对于多轴系统，从控制器到服务器的典型数据有效载荷由每个服务器的4字节速度/位置参考更新和1字节控制器更新组成，即6轴机器人的有效载荷为30字节。当然， 一些应用程序在其更新中有更多的信息和/或更多的轴。在这些情况下，数据包大小应该大于最小大小。 　　除了带宽延迟，其他的延迟元素都是由于以太网帧通过PHY和每个伺服网络接口的双口开关造成的。这些延迟如图4和5所示，其中显示帧的运动部分通过PHY进入MAC(1-2)。在分析目标地址时，帧的前导和目标部分只需要定时控制。路径2-3a表示当前节点的有效载荷数据的截取，路径2-3b表示帧到目标节点的旅程。图4a仅示出了在2-3a中传输到应用的有效载荷，而图4b示出了大多数传输的帧；这表明以太网协议之间可能存在细微的差异。路径3b-4代表帧的出站传输，通过传输队列、PHY，然后返回电缆。在图中所示的线路终端节点中没有这样的路径。这里， 假设采用直通分组交换而不是延迟时间更长的存储转发，因为整个帧必须在交换机中计数然后转发。 　　(a)双端口模式下的帧延迟，以及(b)线路终端节点。 　　根据时间轴，显示该帧的延迟元素，该元素描述了该帧通过一个轴节点的总传输时间。TBW代表带宽延迟，TL_1node代表帧通过单个节点的延迟。除了与通过线路的位的物理传输相关的延迟以及包括用于目标地址分析的地址位的延迟之外，PHY和交换部件的延迟是影响系统中传输延迟的其它因素。随着比特率和线路节点数的增加，这些时延会对整个端到端帧的传输时延产生更大的影响。 　　低延迟解决方案 　　ADI公司推出两款新型工业以太网PHYS，设计用于在更宽的环境温度范围(最高105°C)内的恶劣工业条件下可靠工作，并具有出色的功耗和延迟特性。ADIN1300和ADIN1200专为解决本文提到的挑战而设计，是工业应用的理想选择。借助fido5000实时以太网和多协议嵌入式双端口开关，ADI公司开发了一种适合确定性时间敏感型应用的解决方案。 　　下面列出了由PHY和交换机引起的延迟，假设接收缓冲区分析是基于目标地址的，并且使用了100 Mbps网络。 　　和PHY开关延迟。 　　例如，考虑到具有多达7个轴的线路网络中的这些延迟，并考虑到最终节点(图4中的3a)中的总有效载荷，总传输延迟变为 　　其中，58 × 80 ns表示读取前同步码和目的地址字节后剩余的58字节有效载荷。 　　该计算假设网络中没有其他流量，或者网络可以优先访问时间敏感型流量。一定程度上取决于协议，根据使用的具体工业以太网协议，计算值会略有不同。当机械系统的周期时间降低到50 s到100 s时，帧到最远节点的传输可能占据整个周期的近50%，导致下一个周期留给更新电机控制和运动控制算法计算的时间更少。 　　最小化该传输时间对于优化性能非常重要，因为它允许执行更长和更复杂的控制计算。因为与线路数据相关的延迟是固定的，与比特率相关，所以使用低延迟元件(如ADIN1200 PHY和fido5000嵌入式开关)将是优化性能的关键，特别是当节点数量增加(如12轴数控机床)和周期时间缩短时。切换到千兆以太网可以大大降低带宽延迟的影响，但会增加交换机和PHY组件引起的总延迟的比例。比如一台带千兆网络的12轴数控机床，网络传输延迟约为7.5s.. 　　在这种情况下，可以忽略带宽因素，使用最小或最大以太网帧大小不会有任何区别。网络延迟大致可以分为PHY和交换机。随着工业系统切换到千兆网速，控制周维他美仕破壁机维修电话期时间缩短(WEtherCAT显示的周期时间为12.5s)。由于控制网络中增加了以太网连接的传感器，节点数量增加，网络拓扑结构趋于扁平，这凸显了最小化这些元素的延迟的价值。 　　结论: 　　在高性能多轴同步移动应用中，控制定时非常准确、确定且时间关键，端到端延迟应最小化，尤其是在控制周期时间缩短、控制算法复杂度增加的情况下。低延迟PHY和嵌入式直通交换机是优化这些系统的重要组件。为了解决本文提到的挑战，ADI公司推出了两款新型鲁棒工业以太网PHYS，即ADIN1300 (10 Mb/100 Mb/1 Gb)和ADIN1200 (10 Mb/100 Mb)。